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四轴飞行器：姿态解算采用四元数，PID采用串级方法，最新版本
应用背景 基于stm32f4单片机的MPU6050_dmp程序，自动平衡车 关键技术 stm32f4单片机 mpu6050 平衡车技术 角度算法 平衡算
本代码是APM飞控的源代码，版本为V3.0，适合对飞控感兴趣的朋友提供设计参考，特别是对飞控设计刚入门的设计人员，可以让他们少走弯路，直接移植使用！
应用背景通过遥控器可以控制四轴的姿态，同时四轴的姿态也可以通过蓝牙的数据传输，从上位机观测四轴的姿态。在这里我们通过调节PID的参数来完成对四轴的控制，而姿态的解析算法则是通过IM
飞行器姿态控制，适用于地面站的开发以及半物理仿真，亲测好用！
通过输入欧拉角来求旋转矩阵，输入旋转矩阵可以反求欧拉角。可以用来做无人机的姿态学习。
MPU6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间。这是关于MPU6050的源代码
应用背景使用陀螺仪来控制物体转动，增强现实关键技术将这个脚本直接拖动到物体上（例如摄像头）就可以实现由陀螺仪来转动物体，自己在项目中使用过的脚本
这是四轴飞行器的源代码，采用stm32作为主控。MPU6050作为传感器。开发环境为Keil，其中STM32先读取MPU6050的加速度值和角速度值，然后通过四元素算法算出姿态。，
上位机程序 四轴飞行控制的程序 可实时控制飞行的姿态-PC Four flight control procedures of the program can be real-ti
通过matlab图形进行欧拉角的演示，对于理解欧拉角有很大的帮助。-Matlab graphics through Euler angle presentation, for un
模仿雨松大大的小球程序。获取android重力传感器数据。改变小球的动作。实现了手机相对于标准姿态的偏转角度。